Yongxin Ma

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboSenseチャレンジ：あらゆる環境を認識し、どこへでも移動し、プラットフォームを超えて適応する
  ロボット知覚ベンチマーク2026/1/1

  ロボット知覚の堅牢性と適応性を競うRoboSense 2025チャレンジの報告で、5つのタスクのベンチマークと23の受賞解法から得られた知見をまとめた。

• II-NVM: 法線ベクトルを活用したマップの精度と一貫性を高めるSLAM
  SLAM2025/4/1

  法線ベクトルの一貫性を利用して、近接する壁やドアを誤って同一平面として扱う「両面マッピング問題」を解決し、屋内SLAMのマップ精度と一貫性を向上させる手法を提案。

• LiDAR慣性SLAMのための動的初期化
  SLAM2025/4/1

  ロボットが移動中でもLiDARオドメトリとIMUを反復的に整合させ、LiDAR慣性SLAMを高速かつ頑健に初期化する手法を提案した論文。

• MM-LINS: 過度に退化した環境のためのマルチマップLiDAR慣性システム
  SLAM2025/3/1

  LiDARの退化が起きる環境で地図のドリフトを防ぐため、退化検出時に地図を退避させて新規地図を動的初期化で構築し、後段で地図間類似度を検出して融合するマルチマップLiDAR慣性SLAMを提案した論文。