Yongpeng Jiang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション器用操作/触覚/制御把持合成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アーム認識型誘導による器用な把持生成：アーム非依存把持モデルの活用マニピュレーション2026/8/17
事前学習済みのアーム非依存把持モデルを推論時にアーム情報と環境情報で誘導し、アーム制約を考慮した器用な把持を高確率で生成するフレームワークを提案した。
- CoorGrasp: 不確実性下での適応的器用把持のための協調接触制御器用操作/触覚/制御2026/7/1
形状や位置の不確実性下で計画された器用把持を実行する際、開ループ実行では接触が不協調になり失敗しやすい問題に対し、触覚駆動のモデル予測制御を提案し、接近・把持の両フェーズで多指の接触を協調させて成功率を向上させた。
- HUGS: 学習された人間の事前知識による多様なスケール・モードを横断した統一的巧緻把持合成のガイド把持合成2026/7/1
人間の把持嗜好を学習した事前知識で、指2本のピンチから両手把持まで多様なスケール・モードの巧緻把持を統一的に合成するフレームワークを提案。
- 巧みな操作のための人間からロボットへの動作再ターゲティングにおける主要目的の分析マニピュレーション2025/6/1
人間の手からロボットハンドへの運動学的再ターゲティングにおいて、様々な最適化目的の重要性を実世界実験で比較分析し、有効な設計指針を示した。
- 実時間動作・接触計画と追従を統合したロバストなモデルベース手指内マニピュレーションマニピュレーション2025/5/1
接触を暗黙的に扱うモデル予測制御と触覚フィードバックによる力・動作追従を階層的に統合し、モデル誤差に頑健なモデルベースの手指内マニピュレーションを実現した。
- 大範囲で高精度な物体移動を実現するロボットハンド内マニピュレーション：RGMC優勝ソリューションマニピュレーション2025/2/1
指先のみで把持中の物体を安定に保ちながら高精度かつ広範囲に動かすため、物体形状や事前学習を必要としない運動学的軌道最適化手法を提案し、ICRA 2024のRGMCハンド内操作部門で優勝した。
- 人間の意図を考慮したコンプライアンスによる安全なロボット超音波スキャンのための統合対話制御フレームワークマニピュレーション2024/11/1
超音波スキャンロボットにおいて、人間の意図的な介入と意図しない衝突の両方に対応し、滑らかに遷移する統合制御フレームワークを提案した。
- 接触陰的モデル予測制御による巧みなハンド内操作：長期的かつロバストなアプローチマニピュレーション2024/2/1
接触陰的モデル予測制御を用いて、事前に接触順序を定義せずに長期的なハンド内操作を実現するモデルベース手法を提案。23自由度のロボットで20Hzの物体回転タスクを達成。
- Generalizable whole-body global manipulation of deformable linear objects by dual-arm robot in 3-D constrained environments2023/10/1
- Contact-Aware Non-prehensile Robotic Manipulation for Object Retrieval in Cluttered Environments2023/3/1
- Multi-Modal Interaction Control of Ultrasound Scanning Robots with Safe Human Guidance and Contact Recovery2023/2/1
- A Complementary Framework for Human-Robot Collaboration with a Mixed AR-Haptic Interface2022/10/1