Kangchen Lv
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション把持合成模倣学習/ロボット制御変形物体知覚医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アーム認識型誘導による器用な把持生成：アーム非依存把持モデルの活用マニピュレーション2026/8/17
事前学習済みのアーム非依存把持モデルを推論時にアーム情報と環境情報で誘導し、アーム制約を考慮した器用な把持を高確率で生成するフレームワークを提案した。
- HUGS: 学習された人間の事前知識による多様なスケール・モードを横断した統一的巧緻把持合成のガイド把持合成2026/7/1
人間の把持嗜好を学習した事前知識で、指2本のピンチから両手把持まで多様なスケール・モードの巧緻把持を統一的に合成するフレームワークを提案。
- EmbodiSteer: 関節空間ガイダンスによる身体非依存視覚運動ポリシーの操縦 - ゼロショット異種身体展開に向けて模倣学習/ロボット制御2026/6/1
身体非依存の視覚運動ポリシーを、推論時の拡散サンプリングを関節空間に持ち上げて全身衝突回避ガイダンスを適用することで、ゼロショットで身体認識型展開を実現する訓練不要フレームワークを提案した。
- 全身マニピュレーションのための運動学を考慮した拡散方策と一貫した3D観測・行動空間マニピュレーション2025/12/1
腕全体の3D点群で状態と行動を統一的に表現し、運動学の事前知識を組み込んだ拡散方策により、全身ロボットマニピュレーションのサンプル効率と空間汎化性能を向上させた。
- UniStateDLO: 遮蔽下の変形可能な線状物体に対する統合的な生成的状态推定と追従変形物体知覚2025/12/1
ケーブルやロープなどの変形線状物体(DLO)の知覚を、拡散モデルを用いた条件付き生成問題として定式化し、部分点群からの単一フレーム状態推定とフレーム間追従を統合的に実現。合成データのみで訓練し、遮蔽下でのゼロショットsim-to-realを達成した。
- UltraDP: 力覚対応拡散ポリシーによる汎化可能な頸動脈超音波スキャン医療ロボティクス2025/11/1
超音波画像・手首カメラ・接触力・プローブ姿勢を入力とする拡散ポリシーで頸動脈の自律スキャンを実現し、未見被験者でも95%の成功率を達成した。
- GAF: ロボットマニピュレーションの動的ワールドモデリングのための4D表現としてのガウス行動場マニピュレーション2025/6/1
3Dガウシアンスプラッティングに学習可能な運動属性を組み込み、動的シーンの4Dモデリングと行動推論を可能にするGAFを提案。ロボット操作タスクの成功率を平均7.3%向上させた。
- Generalizable whole-body global manipulation of deformable linear objects by dual-arm robot in 3-D constrained environments2023/10/1
- Learning to Estimate 3-D States of Deformable Linear Objects from Single-Frame Occluded Point Clouds2022/10/1
- A Coarse-to-Fine Framework for Dual-Arm Manipulation of Deformable Linear Objects with Whole-Body Obstacle Avoidance2022/9/1
- Global Model Learning for Large Deformation Control of Elastic Deformable Linear Objects: An Efficient and Adaptive Approach2022/5/1