Yongyi Jia

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アーム認識型誘導による器用な把持生成：アーム非依存把持モデルの活用
  マニピュレーション2026/8/17

  事前学習済みのアーム非依存把持モデルを推論時にアーム情報と環境情報で誘導し、アーム制約を考慮した器用な把持を高確率で生成するフレームワークを提案した。

• CoorGrasp: 不確実性下での適応的器用把持のための協調接触制御
  器用操作/触覚/制御2026/7/1

  形状や位置の不確実性下で計画された器用把持を実行する際、開ループ実行では接触が不協調になり失敗しやすい問題に対し、触覚駆動のモデル予測制御を提案し、接近・把持の両フェーズで多指の接触を協調させて成功率を向上させた。

• HUGS: 学習された人間の事前知識による多様なスケール・モードを横断した統一的巧緻把持合成のガイド
  把持合成2026/7/1

  人間の把持嗜好を学習した事前知識で、指2本のピンチから両手把持まで多様なスケール・モードの巧緻把持を統一的に合成するフレームワークを提案。

• 全身マニピュレーションのための運動学を考慮した拡散方策と一貫した3D観測・行動空間
  マニピュレーション2025/12/1

  腕全体の3D点群で状態と行動を統一的に表現し、運動学の事前知識を組み込んだ拡散方策により、全身ロボットマニピュレーションのサンプル効率と空間汎化性能を向上させた。

• PINN予測による複雑流体中磁気マイクロロボットの流れ考慮型ナビゲーション
  マイクロロボット2025/3/1

  物理情報ニューラルネットワーク(PI-UNet)で流体速度を予測し、それをA*経路計画と制御に組み込むことで、複雑な流れの中での磁気マイクロロボットの精密なナビゲーションを実現した研究。

• 大範囲で高精度な物体移動を実現するロボットハンド内マニピュレーション：RGMC優勝ソリューション
  マニピュレーション2025/2/1

  指先のみで把持中の物体を安定に保ちながら高精度かつ広範囲に動かすため、物体形状や事前学習を必要としない運動学的軌道最適化手法を提案し、ICRA 2024のRGMCハンド内操作部門で優勝した。

• 光電子ロボット群による非接触巧みなマイクロマニピュレーション
  マイクロマニピュレーション2024/10/1

  光電子場に生じる反発的な誘電泳動力を用いてマイクロロボットを駆動し、対象物に接触せずに押し操作する非接触マイクロマニピュレーション手法を提案した。

• 磁気マイクロロボットの非接触マニピュレーションのための効率的なモデル学習と適応追従制御
  マニピュレーション2024/3/1

  磁気マイクロロボットが回転して斥力を生み出し、対象物に触れずに押す非接触操作において、ニューラルネットで運動モデルを学習し、モデルベースの最適制御で対象物を時変軌道に追従させる手法を提案した。

• Contact-Aware Non-prehensile Robotic Manipulation for Object Retrieval in Cluttered Environments
  2023/3/1