Yonghao He

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 軌道標準化によるロボット模倣学習の改善
  模倣学習2026/6/1

  人間のデモンストレーション軌道の速度むらや冗長な停止を情報距離に基づいて再サンプリングする前処理手法ISRを提案し、実世界の操作タスクで成功率を約25%向上させた。

• VO-DP: 視覚のみのロボットマニピュレーションのための意味・幾何適応拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/10/1

  視覚基盤モデルを活用し、意味特徴と幾何特徴を融合する視覚のみの拡散ポリシーを提案。点群ベース手法に匹敵または凌駕する成功率を実世界タスクで達成。

• SIG-Chat: 空間意図に導かれた対話ジェスチャー生成 — いつ・どのように・どこで
  ジェスチャー生成2025/9/1

  音声・言語・空間情報を統合し、対話相手とのインタラクションのタイミングや方向を考慮したジェスチャーを生成するモデルを提案し、ヒューマノイドロボットに実装した研究。

• 効率的なタスク特化型条件付き拡散ポリシー：ショートカットモデルによる加速とSO(3)最適化
  模倣学習/拡散ポリシー2025/4/1

  拡散ポリシーの推論をショートカットモデルで高速化し、回転推定をSO(3)多様体上で扱うことで、リアルタイムロボット制御を可能にした研究。

• 関節空間での分離特徴アライメントによる軽量オープンセット物体検出フレームワーク
  オープンセット物体検出2024/12/1

  VLMと検出器をMLPアダプタで結合し、テキスト埋め込みを関節空間に変換してクラス非依存の領域表現と直接アライメントすることで、高精度かつリアルタイムなオープンセット物体検出を実現した軽量フレームワーク。