Yizhe Zhu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 触覚等変性を利用した残差回転補正
  触覚2025/11/1

  触覚センサのSO(2)対称性を利用し、少ないデータで物体の回転を補正する等変ネットワークを提案。実機で未学習の把持姿勢にも汎化する。

• マルチモーダル言語モデルの身体性能力をスキル単位で評価・診断するベンチマークBEAR
  VLA2025/10/1

  身体性タスクを14の原子スキルに分解してMLLMを細粒度評価するベンチマークBEARを提案し、知覚と時空間モデリングがボトルネックであることを示すとともに、視覚・空間推論ツールを組み込んだBEAR-Agentで性能を改善した。

• 物体中心表現による汎化可能な階層的スキル学習
  マニピュレーション2025/10/1

  物体中心のスキルプリミティブを介して視覚言語モデルと低次視覚運動ポリシーを橋渡しし、少ないデモでロボット操作の汎化とサンプル効率を大幅に向上させる階層的学習フレームワークを提案。

• EquAct: 開ループロボット操作のためのSE(3)同変マルチタスクトランスフォーマ
  マニピュレーション2025/5/1

  言語条件付き3D操作ポリシーにSE(3)同変性を組み込み、シーン変換に対する空間汎化性能を向上させたマルチタスクトランスフォーマを提案。

• フレーム転送による階層的同変方策
  マニピュレーション2025/2/1

  高レベル方策の出力を低レベル方策の座標フレームとして用いるフレーム転送インターフェースを提案し、両階層にドメイン対称性を組み込んだ階層的同変方策を実現した。複雑なロボットマニピュレーションで最先端性能を達成。