Shuxin Cao
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- KeyGen: カテゴリーレベルの方策汎化のための教師なしキーポイントに基づく物体中心表現マニピュレーション2026/9/23
点群から物体の意味的3Dキーポイントを教師なしで学習し、それを物体中心表現として拡散方策に組み込むことで、未知の物体形状や姿勢に対しても汎化するマニピュレーション手法を提案。
- FORGE: キーポイント軌道推論による機能的一般化を目指したツール使用マニピュレーション2026/7/1
ロボットが特定の道具にしか使えない問題を解決するため、道具の機能に基づく一般化を実現する手法を提案。キーポイント軌道を中間表現として用い、機能推論と動作実行を分離する2段階ポリシーを開発し、未見の道具での成功率を2倍以上向上させた。
- スペクトル分解による階層的ポリシー学習マニピュレーション2026/6/1
ロボットの行動系列をスペクトル分解し、低周波成分で大まかな動き、高周波成分で精密な調整を捉える階層的ポリシーを提案。シミュレーションと実機で精密操作タスクの性能を向上させた。
- VISTA: 視覚条件付けを強化する追従選好最適化によるVLAモデルVLA2026/2/1
VLAモデルが視覚状態に弱く依存してしまう問題に対し、追従タスクでの選好最適化と潜在蒸留で視覚条件付けを強化し、タスク性能を向上させた。