Patricio Vela

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GeomPrompt: 欠落・劣化した深度に対するRGB-Dセマンティックセグメンテーションの幾何学的プロンプト学習
  セマンティックセグメンテーション2026/4/1

  深度が欠落・劣化した際に、RGBのみからタスク駆動の幾何学的プロンプトを合成し、凍結したRGB-Dセグメンテーションモデルの性能を回復する軽量なモジュールを提案した。

• VISTA: 視覚条件付けを強化する追従選好最適化によるVLAモデル
  VLA2026/2/1

  VLAモデルが視覚状態に弱く依存してしまう問題に対し、追従タスクでの選好最適化と潜在蒸留で視覚条件付けを強化し、タスク性能を向上させた。

• スキーマ誘導シーングラフ推論：マルチエージェントLLMシステムによるSG²
  VLA2025/2/1

  シーングラフのスキーマを手がかりに、計画立案エージェントと情報検索エージェントが反復協調して空間推論を行うマルチエージェントLLMフレームワークを提案し、Q&Aや計画タスクで既存手法を上回る性能を示した。

• 並列ガウス変分推論による効率的な反復近接運動計画
  運動計画2024/11/1

  不確実性下の運動計画を確率的制御問題として定式化し、ガウス分布空間での変分推論をGPU並列計算で高速に解く手法を提案。非線形系にも拡張し、ロボットシステムで有効性を検証した。

• Keypoint-GraspNet: Keypoint-based 6-DoF Grasp Generation from the Monocular RGB-D input
  2022/9/1
• Synthesis of Control Barrier Functions Using a Supervised Machine Learning Approach
  2020/3/1
• Robust Monocular Edge Visual Odometry through Coarse-to-Fine Data Association
  2019/9/1