Jeremy D. Brown

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラルKoopmanオペレータを用いた空気圧ソフトロボットカテーテルのモデリングと制御
  ソフトロボティクス/制御2026/3/1

  ソフトロボットカテーテルの複雑な非線形挙動を、ニューラルネットワークで強化したKoopmanオペレータを用いて線形空間に埋め込み、開ループ制御で目標位置への到達精度を向上させた。心臓アブレーションを模した実験で、位置誤差2.1mm、角度誤差4.9度を達成した。

• 模倣学習による軟体ロボットの血管内自律ナビゲーションに向けて
  医療ロボティクス2025/10/1

  血管内治療用の軟体ガイドワイヤを、Transformerベースの模倣学習で自律的に動かし、未見の血管形状でも動脈瘤へ到達できるようにした研究。

• 熱画像フィードバックによる自律型ロボット電気外科手術
  医療ロボティクス2025/9/1

  熱画像を用いて工具速度を最適化制御し、電気外科手術における熱損傷を抑えつつ切断力を低減する手法ThERMOを提案し、ファントム実験で成功率3倍・最大切断力半減を達成した。

• 健常者における固有感覚と目標一致精度のパターン同定
  固有感覚2024/11/1

  手首の多感覚センサで健常者の固有感覚と運動調整精度を測定し、個人差や相関を調べた研究。

• Dual-Modality Haptic Feedback Improves Dexterous Task Execution with Virtual EMG-Controlled Gripper
  2022/9/1
• The Utility of Synthetic Reflexes and Haptic Feedback for Upper-Limb Prostheses in a Dexterous Task Without Direct Vision
  2022/5/1
• Haptic Shared Control Improves Neural Efficiency During Myoelectric Prosthesis Use
  2022/5/1
• Sensorimotor-inspired Tactile Feedback and Control Improve Consistency of Prosthesis Manipulation in the Absence of Direct Vision
  2021/7/1
• Towards an understanding of how humans perceive stiffness during bimanual exploration
  2021/7/1
• Investigating the effects of exploration dynamics on stiffness perception
  2021/7/1
• Preliminary investigation into how limb choice affects kinesthetic perception
  2021/7/1
• A novel testbed for investigating the impact of teleoperator dynamics on perceived environment dynamics
  2021/7/1
• Towards an Understanding of the Role Operator Limb Dynamics Plays in Haptic Perception of Stiffness
  2021/7/1
• A novel teleoperator testbed to understand the effects of master-slave dynamics on embodiment and kinesthetic perception *
  2021/7/1