Lingyun Di

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラルKoopmanオペレータを用いた空気圧ソフトロボットカテーテルのモデリングと制御
  ソフトロボティクス/制御2026/3/1

  ソフトロボットカテーテルの複雑な非線形挙動を、ニューラルネットワークで強化したKoopmanオペレータを用いて線形空間に埋め込み、開ループ制御で目標位置への到達精度を向上させた。心臓アブレーションを模した実験で、位置誤差2.1mm、角度誤差4.9度を達成した。

• 模倣学習による軟体ロボットの血管内自律ナビゲーションに向けて
  医療ロボティクス2025/10/1

  血管内治療用の軟体ガイドワイヤを、Transformerベースの模倣学習で自律的に動かし、未見の血管形状でも動脈瘤へ到達できるようにした研究。