Yitao Jiang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowMo-WM: 物体の運動量と隠れた環境ドリフトを備えた世界モデル
  世界モデル2026/6/11

  ロボット学習のための世界モデルで、慣性や水流などの隠れた環境ドリフトを考慮し、画像と行動の履歴から物体中心の運動状態と環境コンテキストを分離して予測する手法を提案した。

• 浮力制御型水中ロボット「Manipulider」：スラスタなしの滑空とマニピュレーションを実現するマルチエンジン設計
  水中ロボット/浮力制御2026/6/1

  シリンジ式の浮力エンジンを4基搭載し、スラスタなしで傾斜姿勢を保ちながら滑空移動と把持操作ができる水中ロボットを開発した。磁気モジュールでグリッパー等を交換でき、実験で最大約65度の静的傾斜や浮上・沈降動作を実証した。

• ASCIIアートがLLMをVLAコントローラに変える
  VLA2026/6/1

  視覚情報をASCII表現に変換してテキストのみのLLMに入力することで、VLAスタイルのコントローラを構築できることを示した論文。シミュレーションと実機の2D操作タスクで有効性を実証している。

• 言語モデルによるソフトモジュラーロボット設計の探索
  設計生成2024/11/1

  大規模言語モデルを用いて、ユーザ指示と物理法則を考慮しながらソフトモジュラーロボットの構造を生成し、シミュレーションによるフィードバックで反復改善する設計手法を提案した。

• 多自由度設計の柔軟なテンセグリティ型イルカロボットによる水中移動
  水中ロボット2024/11/1

  ケーブル駆動と柔軟なシリコンスキンを持つ尾びれを備えた、生物模倣型の軟体イルカロボットを開発し、その遊泳性能を評価した。

• SoftSnap：スナップ式モジュールによる無配線ソフトロボットの迅速プロトタイピング
  ソフトロボティクス2024/10/1

  計算・モータ駆動の糸巻きアクチュエータ・TPUプリント構造を内蔵したスナップ接続式モジュールを開発し、ヒトデ型やヘビ型など多様な無配線ソフトロボットを素早く組み立てられることを示した。

• SeePerSea: 水上物体の自律航行船向けマルチモーダル知覚データセット
  知覚データセット2024/4/1

  自律航行船のための、水上の障害物を対象とした初の公開マルチモーダル知覚データセットを構築し、既存の深層学習手法で評価した。