Yisheng Zhang

Tsinghua University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安定化制御における方策勾配のためのゼロ次報酬整形の十分性
  強化学習2026/9/28

  安定化制御タスクにおいて、方策勾配法は速度情報を含まないゼロ次（位置）報酬だけでも解けることを理論と実験で示し、一次報酬項の追加は感度を高めることを明らかにした。

• CAVE-NAV: VLMを用いた水中洞窟環境における自律3次元ナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/28

  水中洞窟での自律ナビゲーションのために、視覚言語モデルと思考連鎖推論を用いて環境の手がかりから進行可能な方向を推定し、衝突回避を実現するフレームワークを提案した。

• 濁った浅海域における自律型水上艇を用いたソナー-GPS融合による海底地図作成
  群制御2026/5/1

  濁った浅海域での海底地図作成のため、前方視ソナーとGPS/IMU/コンパスを拡張カルマンフィルタで統合し、ドリフトを抑えるフレームワークを提案した。実地試験で精度向上を確認した。

• 電池解体を革新する：電池解体自律移動マニピュレータロボット（BEAM-1）の設計と実装
  マニピュレーション2024/7/1

  ニューロシンボリックAIを活用し、多様なボルトの連続解体を自律的に行う移動マニピュレータロボットBEAM-1を開発。実環境で98.78%の成功率を達成した。

• RobKiNet: ロボット運動学を考慮したニューラルネットワークによる最適ロボット配置予測
  タスク・運動計画2024/2/1

  ロボットの運動学制約をニューラルネットワークに組み込み、タスク達成に適した配置パラメータを高精度・高データ効率で予測するフレームワークを提案。運動計画を最大153倍高速化。