Alan Williams
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御水中ロボティクス水中ロボット/自己位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 濁った浅海域における自律型水上艇を用いたソナー-GPS融合による海底地図作成群制御2026/5/1
濁った浅海域での海底地図作成のため、前方視ソナーとGPS/IMU/コンパスを拡張カルマンフィルタで統合し、ドリフトを抑えるフレームワークを提案した。実地試験で精度向上を確認した。
- ODYSSEE: エッジ電子機器上のセンサシステムによるカキ検出水中ロボティクス2024/9/1
Stable Diffusionで実データを水増しし、YOLOv10ベースのモデルを水中ロボットのエッジ環境で動かしてカキを検出、mAP@50 0.657を達成した研究。
- 不変拡張カルマンフィルタを用いた水中ロボットの自己位置推定による3次元水質マッピング水中ロボット/自己位置推定2024/9/1
GPSと水質センサを搭載したBlueROV2で、不変拡張カルマンフィルタにより位置補正しながら浅水域の3次元水質マップを作成する手法を提案し、カキ養殖場で実証した。