Yisheng Lv

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UAVと身体性知能の融合：物理デジタルAIエージェントによる人間意図と飛行力学の橋渡し
  VLA2026/9/16

  UAVの身体性知能（UAV EI）を5つの能力次元と5つのアーキテクチャ層からなる枠組みで整理し、基盤モデルや世界モデル、AIエージェントによる最近の進展を体系的にレビューしたサーベイ論文。

• AIR-VLA+: 非対称MoEを備えたカスケード二重アクションデコーダによる空中ロボットの移動と操作の分離
  空中マニピュレーション2026/6/1

  空中マニピュレーションのためのフローマッチング行動生成アーキテクチャを提案し、カスケード型の操作・移動デコーダと非対称MoEにより、UAVの移動とアーム操作の表現結合問題を解決した。

• UAV-Track VLA: 視覚・言語・行動モデルによるドローン搭載型空中追跡
  VLA/追跡2026/4/1

  ドローンによる空中追跡のための視覚・言語・行動(VLA)モデルを提案し、時間圧縮ネットと並列デュアルブランチデコーダを導入して性能と効率を向上させた。

• AIR-VLA: 空中マニピュレーションのための視覚-言語-行動システム
  VLA2026/1/1

  空中マニピュレーションに特化した初のVLAベンチマークを構築し、物理シミュレーション環境と3000件の遠隔操作デモデータセットを公開して、既存VLAモデルの性能と限界を評価した。

• 無駄話はやめて軽く飛べ：LLMによるUAV群通信の自律的意味圧縮
  群制御2025/8/1

  LLMを用いてUAV群の通信を意味的に圧縮し、限られた帯域でも重要なタスク情報を保ちながら協調飛行できるかをシミュレーションで検証した論文。

• 離散拡散スキルによるオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/3/1

  トランスフォーマーエンコーダと拡散デコーダで離散スキル空間を構築し、階層型オフライン強化学習を実現した手法を提案。長距離タスクで既存手法を上回る性能を示す。

• UAVとLLMの融合：エージェント型低空モビリティへの展望
  VLA2025/1/1

  UAVと大規模言語モデル（LLM）の統合に関する研究動向を整理し、マルチモーダルデータや応用タスクを分類するとともに、自律的な知能を持つエージェント型UAVへのロードマップを提案したサーベイ論文。

• RIME: Robust Preference-based Reinforcement Learning with Noisy Preferences
  2024/2/1