Zhiyong Cui
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 計画指向のエンドツーエンド自動運転：アーキテクチャ、評価、そして新たなパラダイム自動運転2026/8/20
エンドツーエンド自動運転の進化を、行動クローニングから計画指向システムまで俯瞰し、入力表現・計画出力・教師信号・評価プロトコルの4軸で整理。閉ループ評価や人間の嗜好を考慮した指標の重要性を指摘し、今後の課題を提示するサーベイ論文。
- AIR-VLA+: 非対称MoEを備えたカスケード二重アクションデコーダによる空中ロボットの移動と操作の分離空中マニピュレーション2026/6/1
空中マニピュレーションのためのフローマッチング行動生成アーキテクチャを提案し、カスケード型の操作・移動デコーダと非対称MoEにより、UAVの移動とアーム操作の表現結合問題を解決した。
- UAV-Track VLA: 視覚・言語・行動モデルによるドローン搭載型空中追跡VLA/追跡2026/4/1
ドローンによる空中追跡のための視覚・言語・行動(VLA)モデルを提案し、時間圧縮ネットと並列デュアルブランチデコーダを導入して性能と効率を向上させた。
- AIR-VLA: 空中マニピュレーションのための視覚-言語-行動システムVLA2026/1/1
空中マニピュレーションに特化した初のVLAベンチマークを構築し、物理シミュレーション環境と3000件の遠隔操作デモデータセットを公開して、既存VLAモデルの性能と限界を評価した。
- Map-World: マスク付き行動計画と経路積分世界モデルによる自動運転自動運転計画2025/11/1
将来の自車軌道をマスク付き系列補完として多様に生成し、経路重み付き世界モデルで全モードの分布から学習する自動運転プランナを提案。
- SAH-Drive: シナリオ認識型ハイブリッドプランナによる閉ループ車両軌道生成自動運転計画2025/5/1
ルールベースと学習ベースのプランナを組み合わせ、二重時間スケールの決定機構で最終軌道を選ぶ閉ループ自動運転プランナを提案し、汎化性能と計算効率を両立させた。
- NEST: 神経調節型スモールワールドハイパーグラフによる自動運転軌道予測モデル軌道予測2024/12/1
スモールワールドネットワークとハイパーグラフを組み合わせ、神経調節機構で交通状況に動的適応する軌道予測フレームワークNESTを提案し、nuScenes等で既存手法を上回る性能を示した。
- 少ないほど良い：自動運転の軌道予測のための効率的な脳に着想を得た学習軌道予測2024/7/1
人間の認知プロセスを模倣した教師-生徒知識蒸留フレームワークとフーリエ適応スパイクニューラルネットワーク（FA-SNN）を導入し、自動運転の軌道予測精度を向上させつつパラメータ数を削減した研究。
- 混合交通環境における認知駆動型軌道予測モデル軌道予測2024/4/1
認知的な知見を軌道予測に取り入れ、混合交通シナリオでの安全性と動的意思決定を重視したモデルを提案し、複数のデータセットで大幅な性能向上を達成した。
- 認知プロセスに基づく自動運転の軌道予測手法軌道予測2024/2/1
人間の認知プロセスを模した教師-生徒知識蒸留フレームワークにより、周囲車両の軌道を高精度に予測するHLTPモデルを提案した。
- Edge Computing for Real-Time Near-Crash Detection for Smart Transportation Applications2020/8/1