Yirui Sun

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SANTS: ワールドアクションモデルのための状態適応型スケジューラ
  操作2026/5/1

  ビデオ生成に基づくロボット操作モデルにおいて、アクション生成に最適なノイズ除去深度を状態に応じて適応的に決定する軽量スケジューラを提案し、成功率を維持しつつレイテンシを大幅に削減した。

• 三重対称ブリカールパラレル機構に基づく新規な再構成可能な器用ハンド
  ハンド/機構設計2026/3/1

  三重対称ブリカールリンクを再構成可能な掌に用いたロボットハンドを設計し、機構解析と試作実験により多様な物体の安定把持を実証した。

• 深いマルチセンサ融合とスパースエキスパート拡張による器用な身体性マニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  RGB・深度・6軸力覚を拡散トランスフォーマで統合し、スパースMoEで効率的に拡張するDeMUSEを提案。実世界で72.5%の成功率を達成した。

• RhoMorph：安定かつ媒体非依存の再構成動作を実現する菱形変形モジュールロボット
  モジュラーロボット2026/1/1

  中央の1アクチュエータで対角線に沿って折り畳める菱形モジュールを開発し、媒体に依存しない安定した再構成・ドッキング・移動を実現した。