Keliang Liu
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動操作操作マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniWAM：混合ストリーム世界行動モデルと操作アンカーポーズ監督による統合移動操作移動操作2026/9/30
移動と操作を別々の行動エンコーダと出力ヘッドで扱う統合世界行動モデルUniWAMを提案し、大規模3Dシーンから自動生成した操作アンカーポーズ監督データで学習することで、移動操作タスクの精度を大幅に向上させた。
- SANTS: ワールドアクションモデルのための状態適応型スケジューラ操作2026/5/1
ビデオ生成に基づくロボット操作モデルにおいて、アクション生成に最適なノイズ除去深度を状態に応じて適応的に決定する軽量スケジューラを提案し、成功率を維持しつつレイテンシを大幅に削減した。
- 深いマルチセンサ融合とスパースエキスパート拡張による器用な身体性マニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
RGB・深度・6軸力覚を拡散トランスフォーマで統合し、スパースMoEで効率的に拡張するDeMUSEを提案。実世界で72.5%の成功率を達成した。