Dan Zhang
Tsinghua University
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モジュラーロボット/再構成計画ナビゲーションハンド/機構設計モジュラーロボットモジュール型ロボットBCI自己位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 変形可能な平面モジュラーロボットのための再構成完全な動作プリミティブと構成的計画モジュラーロボット/再構成計画2026/8/18
変形可能なモジュラーロボットの再構成計画を、正方形セル抽象化と2つの基本動作（ピボットとシア）を用いて解析し、任意の非直線エッジ接続構成を固定の標準階段形状に変換可能であることを証明し、構成的な計画手法を提案した。
- 失敗認識を備えた模倣学習による安全なロボットナビゲーションナビゲーション2026/4/1
成功デモのみに頼る模倣学習の限界を指摘し、失敗データを価値推定に活用して政策学習は成功デモに限定する枠組みを提案。衝突率を減らしつつ成功率を維持することを実証した。
- 三重対称ブリカールパラレル機構に基づく新規な再構成可能な器用ハンドハンド/機構設計2026/3/1
三重対称ブリカールリンクを再構成可能な掌に用いたロボットハンドを設計し、機構解析と試作実験により多様な物体の安定把持を実証した。
- 変形可能な四辺形モジュールロボットの自己再構成計画モジュラーロボット2026/1/1
変形可能な四辺形モジュールロボットのための、安定した接続を保証する自己再構成計画アルゴリズムを提案し、物理プラットフォームで実現可能性を示した。
- RhoMorph：安定かつ媒体非依存の再構成動作を実現する菱形変形モジュールロボットモジュラーロボット2026/1/1
中央の1アクチュエータで対角線に沿って折り畳める菱形モジュールを開発し、媒体に依存しない安定した再構成・ドッキング・移動を実現した。
- MODUR：モジュール型二重再構成ロボットモジュール型ロボット2025/10/1
モジュール間の再構成と各モジュール自体の形状変化を両立させた新型のモジュール型自己再構成ロボットを提案し、その機構設計と動作検証を行った。
- 対照学習に基づく畳み込みニューラルネットワークによるERPブレイン・コンピュータ・インタフェースBCI2024/7/1
対照学習とInceptionモジュールを組み合わせ、被験者間で共通するERP信号の時空間特徴を抽出することで、クロス被験者のERP検出精度を向上させた研究。
- 道路標示検出とセマンティック一般化ICPを用いたLiDARによるHDマップ自己位置推定自己位置推定2024/7/1
LiDARで道路標示を検出し、HDマップ上にセマンティック一般化ICPで位置合わせすることで、GPSの使えない環境でも高精度に自己位置推定するシステムを提案した。