Yiqun Li

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CableVLA: ケーブル配線のためのシミュレーション特権的グローバル・ローカル表現学習
  VLA2026/9/22

  シミュレーションの特権情報を活用し、ケーブルのトポロジーと触覚を表現する視覚言語行動フレームワークを提案。ケーブル配線タスクの成功率を62.6%から84.9%に向上させた。

• S2M-Trek: 車輪付き脚ロボット上の単一球から複数球への輸送をフレーム毎のDeep Setsで実現
  移動操作2026/6/1

  車輪付き四脚ロボットの背上で、フェンスやグリッパーなしに複数の自由転がり球を同時に運ぶ動的移動操作を、フレーム毎の置換不変なエンコーダ（PFDS）を用いてスケーリングする手法を提案した。

• 接触を考慮した動的最適化による全方向車輪脚型移動マニピュレータの全身運動制御
  移動マニピュレーション2025/9/1

  全方向移動可能な車輪脚型四脚ロボットにマニピュレータを搭載し、操作と車輪-地面接触を統合した接触考慮型全身動的最適化でリアルタイム制御を実現した。

• FDSPC: 連続曲率積分による高速かつ直接的な滑らか経路計画
  経路計画2024/5/1

  連続曲率積分に基づき、事後平滑化なしで滑らかな大域経路を直接生成する高速経路計画手法を提案し、複数環境でSOTA手法より優れることを示した。

• 階層的優先度付けを用いた複数差動駆動移動ロボットの最適多層運動計画
  群制御2024/5/1

  多エージェント経路探索を軌道計画問題に変換し、大域計画と局所計画を組み合わせた多層最適化と階層的優先度戦略で、複雑環境でのロボット群の効率的な経路生成と衝突回避を実現するフレームワークを提案。

• Fast Safe Rectangular Corridor-based Online AGV Trajectory Optimization with Obstacle Avoidance
  2023/9/1