Huishu Xue

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CAPEX: 経験適応型推論による基盤モデル行動の展開可能なロボットポリシーへの効率的蒸留
  VLA2026/9/26

  マルチモーダル基盤モデルを自律的な実演者として使い、過去の実行経験に応じて再計画の頻度を適応させることで、低コストでロボットポリシー学習用データを収集するフレームワークCAPEXを提案した。

• VQActFlow: ベクトル量子化による行動モード制御を用いたマルチタスクロボット操作
  マニピュレーション2026/6/1

  連続的な行動を離散コードブックに量子化し、変分フローマッチングでコード系列を生成することで、マルチタスク操作ポリシーの行動モード選択を明示的に扱う手法を提案した。

• WT-UMI: 力覚監視による接触認識計画を用いた触覚ベース全身操作
  全身操作/触覚/力制御2026/6/1

  全身ヒューマノイドによる操作のための、触覚と力覚を統合したウェアラブルインターフェースと、接触力を考慮したプランニング手法を提案。

• REFINE-DP: 強化学習によるヒューマノイド移動操作のための拡散ポリシー微調整
  移動操作2026/3/1

  ヒューマノイドの移動操作タスクにおいて、拡散ポリシー（DP）のモーションプランナーとRLベースの移動操作コントローラを共同最適化する階層的フレームワークREFINE-DPを提案し、シミュレーションと実世界で高い成功率を達成した。