Yifan Wu
Differential Robotics
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboChrono：ストリーミングタスク理解のための実ロボットベンチマークベンチマーク2026/9/29
実ロボットと人手の記録からなる39シナリオ・34,713件のベンチマークを構築し、18の視覚言語モデルのゼロショット性能を評価して、視覚照合と時間順序理解の能力差を明らかにした。
- TIO-Former：ストリーミング因果トランスフォーマによるナノUAV向け超軽量6方向ToF慣性オドメトリオドメトリ2026/9/15
IMUと6つの直交8x8 ToFアレイのみを用い、ストリーミング因果トランスフォーマでナノUAVの6自由度自己位置推定を軽量・高精度に実現した。
- スコアリングルール！テキスト評価指標の統計的・戦略的整合性評価指標2026/8/2
参照ベースのテキスト評価指標について、人間の評価との統計的相関と、戦略的な操作への耐性という2つの整合性を提案し、相互情報量に基づく統一的な設計枠組みを導入して、既存指標の特性を分析した。
- WT-UMI: 力覚監視による接触認識計画を用いた触覚ベース全身操作全身操作/触覚/力制御2026/6/1
全身ヒューマノイドによる操作のための、触覚と力覚を統合したウェアラブルインターフェースと、接触力を考慮したプランニング手法を提案。
- VQActFlow: ベクトル量子化による行動モード制御を用いたマルチタスクロボット操作マニピュレーション2026/6/1
連続的な行動を離散コードブックに量子化し、変分フローマッチングでコード系列を生成することで、マルチタスク操作ポリシーの行動モード選択を明示的に扱う手法を提案した。
- REFINE-DP: 強化学習によるヒューマノイド移動操作のための拡散ポリシー微調整移動操作2026/3/1
ヒューマノイドの移動操作タスクにおいて、拡散ポリシー（DP）のモーションプランナーとRLベースの移動操作コントローラを共同最適化する階層的フレームワークREFINE-DPを提案し、シミュレーションと実世界で高い成功率を達成した。
- CAPER: 制約付き手順推論によるロボット科学実験マニピュレーション2026/2/1
科学実験の手順を守るため、タスク推論・マルチモーダル接地・低レベル制御を分離したフレームワークCAPERを提案し、長期的操作と低データ環境での成功率と手順正確性を向上させた。
- 初期経験によるエージェント学習言語エージェント2025/10/9
エージェント自身の行動から得られる相互作用データを報酬なしで活用し、世界モデリングと自己内省によって言語エージェントを訓練する手法を提案した。
- HumanFT: 人間らしい指先マルチモーダル視触覚センサ触覚2024/10/1
人間の指先の形状と機能を再現した視触覚センサを開発し、力計測・振動検出・過熱警告を実現した。