Xudong Zhao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UAV向けクラスタ-平面拘束を導入した一貫性と効率性を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリ
  LiDAR-慣性オドメトリ2026/3/1

  UAVの厳しいSWaP制約下で、推定の一貫性と計算効率を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリを提案。スライディングウィンドウの平面特徴からクラスタ-平面拘束を構築し、ヌル空間投影で特徴パラメータ依存を除去して一貫性を改善、並列ボクセルデータ対応とコンパクトな測定モデルで高速化を実現。

• 空中ビークル向け堅牢な4Dレーダー支援慣性航法
  自己位置推定2025/2/1

  4Dミリ波レーダーのスキャンマッチングとドップラー速度をESKFで融合し、UAVの高精度かつ堅牢な航法・自己位置推定を実現した。