Yinghan Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動を考慮した階層的最適化によるゼロからのロボットツール設計
  ツール設計2026/9/28

  ツールの構造・形状・動作を所望の物理的結果から同時に設計する階層的最適化手法HOTを提案し、4つのツール使用タスクで機能的な構造を発見、3Dプリントしたツールで実機タスクを達成した。

• 触覚と視覚の同時知覚によるマルチモーダルロボットマニピュレーション学習
  マニピュレーション2025/12/1

  透明な弾性体と新規マーカーを備えた触覚・視覚同時センサTacThruと、Transformerベースの拡散方策を用いた模倣学習フレームワークTacThru-UMIを提案し、実世界の5タスクで平均85.5%の成功率を達成した。

• Ag2x2: ゼロショット両手操作のためのロバストなエージェント非依存視覚表現
  両手操作2025/7/1

  物体状態と手の動きを協調的にエンコードする視覚表現を提案し、人間の動画から両手操作スキルをゼロショット学習。13タスクで73.5%の成功率を達成。

• ControlVLA: 事前学習済み視覚言語行動モデルのための少数ショット物体中心適応
  VLA2025/6/1

  ControlNet風のアーキテクチャで物体中心表現を導入し、10〜20回のデモンストレーションだけで多様な実世界操作タスクに適応できるフレームワークを提案。