Ying Nian Wu

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ランダム探索から計画を学習する
  計画2026/9/29

  ランダム探索の観測ペアのみから時間的関係を学習し、目標までの長距離計画を可能にする手法を提案。

• OLIVE: 効率的な適応型外骨格のためのオンライン低ランクインクリメンタル学習
  外骨格/適応制御2026/6/1

  外骨格制御を展開中に継続的に個人適応させる、パラメータ効率の良いオンライン学習フレームワークを提案。低ランク更新と報酬ベースのポリシー勾配により、センサフィードバックのみで適応を実現する。

• Sparse2Act: クロスドメインロボット操作のための行動整合スパース3D表現の学習
  マニピュレーション2026/6/1

  点群エンコーダを事前学習する際に、エンドエフェクタの動作を幾何学的監督として用いることで、観測と行動を整合させたスパース3D表現を獲得し、下流のポリシーに転用可能にする手法を提案した。

• 身体性ウェブエージェント：物理世界とデジタル世界を統合するエージェント知能
  VLA2025/6/1

  3Dシミュレーション環境とウェブインターフェースを統合したプラットフォームを構築し、料理・ナビゲーション・買い物など物理とデジタルの協調推論を要するタスクのベンチマークを提案した。

• 動的マニピュレーションのための潜在適応プランナ
  マニピュレーション2025/5/1

  人間のデモ動画から学習し、低次元潜在空間で計画を推論として定式化する軌道レベル方策を提案。実時間で適応的に再計画し、異なるロボットへの転移も可能。

• DODT: DreamerのActor-Criticによる軌道予測を用いたオンラインDecision Transformerの強化
  強化学習2024/10/1

  Dreamerが生成する予測軌道とOnline Decision Transformerを組み合わせ、相互に強化し合う並列学習フレームワークを提案し、サンプル効率と報酬を改善した。

• InterPreT: 言語フィードバックからの対話的述語学習による汎化可能なタスクプランニング
  タスクプランニング2024/5/1

  人間の非専門家による言語フィードバックから記号述語と作用素を学習し、PDDLに変換してロボットの長期タスクプランニングを実現するLLMベースのフレームワーク。

• LLM³: 動作失敗の推論を組み込んだ大規模言語モデルベースのタスク・動作計画
  マニピュレーション2024/3/1

  大規模言語モデルを使ってタスク計画と動作計画を橋渡しし、動作計画の失敗フィードバックをプロンプトで与えて提案を反復改善する、ドメイン非依存のTAMPフレームワークを提案した。

• Triple Regression for Camera Agnostic Sim2Real Robot Grasping and Manipulation Tasks
  2023/9/1
• Sim2Plan: Robot Motion Planning via Message Passing between Simulation and Reality
  2023/7/1
• Planning on a (Risk) Budget: Safe Non-Conservative Planning in Probabilistic Dynamic Environments
  2021/6/1
• Congestion-aware Multi-agent Trajectory Prediction for Collision Avoidance
  2021/3/1