Siyu Ma
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚/VLA/sim2realマニピュレーション把持/シミュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacCoRL: シミュレーションによる触覚フィードバックのVLAへの統合触覚/VLA/sim2real2026/6/10
視覚と言語と行動の事前知識を持つVLAモデルに触覚フィードバックを注入し、シミュレーションと実機の共学習と強化学習で接触を要するタスクの成功率を向上させるフレームワークを提案した。
- Sparse2Act: クロスドメインロボット操作のための行動整合スパース3D表現の学習マニピュレーション2026/6/1
点群エンコーダを事前学習する際に、エンドエフェクタの動作を幾何学的監督として用いることで、観測と行動を整合させたスパース3D表現を獲得し、下流のポリシーに転用可能にする手法を提案した。
- 裏返しロボット：ゼロショットSim-to-Realによる衣類の裏返し操作マニピュレーション2025/9/1
衣類を裏返す動的で遮蔽の多いタスクを、タスク分解とGPU並列MPMシミュレータによる自動データ生成で解決し、実機で最大81.3%の成功率を達成したゼロショットsim-to-realフレームワーク。
- GRIP: 変形可能・剛体連成把持のための汎用ロボット接触シミュレーションデータセット把持/シミュレーション2025/3/1
柔らかいグリッパと変形物体を含む把持を高速・安定にシミュレーションするIPCベースのデータ生成パイプラインを構築し、1200物体・10万把持姿勢の大規模データセットGRIPを公開した。
- 埋め込みIPC：ロボットマニピュレーションのための縮小部分空間における高速で交差のないシミュレーションsim2real2024/9/1
変形物体の接触を含むロボット操作シミュレーションを高速化するため、IPC法を低次元部分空間で表現しつつ高解像度表面で衝突制約を維持する手法を提案。