Yikun Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WAM-OPD: オンポリシー蒸留によるワールドアクションモデルの高性能化
  VLA2026/9/28

  事前学習済みワールドアクションモデルを、環境ロールアウトを繰り返さずにオンポリシー蒸留で専門タスクに適応させる手法WAM-OPDを提案。

• 具身知能のためのメモリネイティブ非地上ネットワーク
  ネットワーク/具身知能2026/7/1

  ロボットなどの具身知能が荒野でクラウド資源を活用できるよう、長期的な文脈を記憶として活用する新しい非地上ネットワーク（MemNTN）を提案し、従来の無記憶プロトコルより高性能であることを衛星具身質問応答実験で示した。

• 低空ガウシアンスプラッティングのための群単位不均一グラフ学習
  3D再構成/資源配分2026/4/1

  ドローン群による低空3Dシーン再構成の通信資源配分を、画像群の不均一な寄与をモデル化したグラフニューラルネットワークで最適化する手法を提案した。

• HPTune: 衝突回避のための階層的先回りチューニングによるモデル予測制御
  モデル予測制御2026/1/1

  実行されなかった行動も評価に取り入れた階層的先回りチューニングでMPCのパラメータを効率的に調整し、ドップラーLiDARと組み合わせて複雑環境での衝突回避を実現した。

• DPNet: ドップラーLiDARを用いた高ダイナミック環境向け動作計画
  動作計画2025/12/1

  ドップラーLiDARの速度情報を活用し、高速移動障害物を追跡・予測するニューラルネットワークとモデル予測制御を組み合わせた動作計画手法を提案。