Yik-Chung Wu
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空の記憶：マルチエージェント記憶集約による低高度質問応答VLA2026/9/28
分散したUAVの記憶を地上サーバで集約し、長期間の観測に関する質問に答える低高度質問応答（LAQA）を研究。記憶の価値を評価する生成敵対的試験（GAE）を提案し、通信制約下で記憶品質を最大化するMemCenフレームワークを開発した。
- 具身知能のためのメモリネイティブ非地上ネットワークネットワーク/具身知能2026/7/1
ロボットなどの具身知能が荒野でクラウド資源を活用できるよう、長期的な文脈を記憶として活用する新しい非地上ネットワーク（MemNTN）を提案し、従来の無記憶プロトコルより高性能であることを衛星具身質問応答実験で示した。
- 低空ガウシアンスプラッティングのための群単位不均一グラフ学習3D再構成/資源配分2026/4/1
ドローン群による低空3Dシーン再構成の通信資源配分を、画像群の不均一な寄与をモデル化したグラフニューラルネットワークで最適化する手法を提案した。
- マルチエージェント具現化質問応答のためのメモリ中心電力割り当て群制御2026/4/1
マルチエージェント具現化質問応答（MA-EQA）において、メモリ品質（QoM）を最大化する電力割り当て手法を提案した論文。生成的敵対的試験（GAE）を用いてQoMを評価し、通信リソース制約下で電力配分を最適化する。
- HPTune: 衝突回避のための階層的先回りチューニングによるモデル予測制御モデル予測制御2026/1/1
実行されなかった行動も評価に取り入れた階層的先回りチューニングでMPCのパラメータを効率的に調整し、ドップラーLiDARと組み合わせて複雑環境での衝突回避を実現した。
- DPNet: ドップラーLiDARを用いた高ダイナミック環境向け動作計画動作計画2025/12/1
ドップラーLiDARの速度情報を活用し、高速移動障害物を追跡・予測するニューラルネットワークとモデル予測制御を組み合わせた動作計画手法を提案。
- 自動運転における統計拡張・分離型MoEルーティングと集約自動運転2025/12/1
自動運転向けに、統計的検索で専門家を選び統計的距離で出力を再重み付けする、LM駆動のMoEルーティング・集約手法を提案し、意味セグメンテーションで評価した。
- FedDSR: 自律運転に向けた連合深層監督と正則化連合学習2025/12/1
連合学習における非IIDデータ問題に対処するため、中間層への監督と正則化を導入し、自律運転モデルの汎化性能と収束速度を改善する手法を提案。
- 悪天候に依存しない自動運転知覚のための時間相関と展開正則化フレームワーク自動運転知覚2025/8/1
悪天候下の自動運転知覚において、晴天画像を参照せず、任意の悪天候に汎化可能なAdventフレームワークを提案。時間相関と展開正則化により、複数の悪天候が混在する状況でも頑健な知覚を実現する。
- FedEMA: 自動運転における負のエントロピー正則化を伴う連合指数移動平均連合学習/自動運転2025/5/1
自動運転の連合学習で時間的な破滅的忘却を防ぐため、サーバ側で過去ラウンドのEMAモデルを融合し、車両側で負のエントロピー正則化を加えるFedEMAを提案し、mIoUを7.12%改善した。
- iMacHSR: アーキテクチャ非依存の学習を実現する中間多アクセス異種監督・正則化スキーム深層学習トレーニング2025/5/1
モデル構造に依存せず中間層を多様な損失で監督し、負エントロピー正則化も加えることで汎化性能を高める学習手法を提案した。
- 何でもラベリング：解釈可能で高精度かつプロンプト不要なアノテータ自動運転/セマンティックセグメンテーション2025/2/1
事前学習済みViTと少数パラメータのアダプタ・最適化展開層を組み合わせ、1枚のシード画像だけで高精度な街路シーン自動アノテーションを実現する手法を提案。
- 後方最適化軌道を活用した大規模視覚モデルによる街路シーン意味理解の強化自動運転知覚2025/1/1
自動運転の知覚モデルに大規模視覚モデル(LVM)をバックボーンとして組み込み、後方最適化軌道(POT)誘導スキームで学習を加速することで、過学習を防ぎつつ汎化性能を向上させた研究。
- 自動運転向け高速収束・通信削減型異種階層連合学習連合学習2024/9/1
都市間のデータ分布の違いをガウス分布でモデル化して集約重みを設計し、階層連合学習の収束を加速するとともに、通信資源を削減する適応的スケジューリングを提案した論文。
- 多様な悪天候下で汎化可能な自動運転システム自動運転/セグメンテーション2024/9/1
悪天候に強いセグメンテーションのため、晴天画像を参照せず短時間の天候不変性を利用するAdvImmuを提案し、SAMで注釈を補助する。
- FedRC: 街路シーン意味理解のための高速収束階層型連合学習フレームワーク連合学習2024/7/1
都市間のデータ不均一性に対処するため、RGB画像とデータセットをガウス分布でモデル化した新しい集約重み設計により、階層型連合学習の収束を加速する手法を提案した。
- pFedLVM：大規模視覚モデル駆動・潜在特徴ベースの自動運転向けパーソナライズ連合学習フレームワーク連合学習2024/5/1
大規模視覚モデルを中央サーバにのみ配置し、車両とは学習済み特徴量のみを交換することで、通信負荷と計算負荷を抑えつつ各車両の個別特性も反映する連合学習フレームワークを提案した。
- Communication Resources Constrained Hierarchical Federated Learning for End-to-End Autonomous Driving2023/6/1
- Edge-Assisted V2X Motion Planning and Power Control Under Channel Uncertainty2022/12/1