Yifu Xu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ChronoFlow-Policy: 視覚運動ポリシー学習における過去・現在・未来の相互作用フローの統合
  VLA2026/6/1

  物体とグリッパーの3Dキーポイントを用いて過去・現在・未来の相互作用ダイナミクスを統一的に表現するChronoFlowを導入し、これを拡散ベースの視覚運動ポリシーと共学習させることで、長期的・非マルコフ的操作タスクでの性能を向上させた。

• LIDEA: 暗黙的特徴蒸留と明示的幾何学的整合による人間からロボットへの模倣学習
  模倣学習2026/4/1

  人間のデモ動画を利用してロボットの模倣学習を効率化するため、2D特徴蒸留と3D幾何学的整合を組み合わせたフレームワークLIDEAを提案した。

• LaMP: 3Dシーンフローを潜在運動事前分布として用いる視覚-言語-行動ポリシーの学習
  VLA2026/3/1

  3Dシーンフローを潜在的な運動事前分布として組み込んだ二重エキスパート型VLAフレームワークを提案し、LIBEROや実機実験で従来手法を上回る成功率とOOD頑健性を達成した。