Bokai Lin

Shanghai Jiao Tong University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Track4Action: 世界中心の3Dトラッカーを視覚言語行動ポリシーに蒸留する
  VLA2026/8/1

  行動ラベルにはロボットの動作指示しか含まれないが、デモ動画のフレーム遷移には3D世界の変化が含まれる。この遷移を凍結した3Dトラッカーから蒸留し、推論時にトラッカー不要のVLAポリシーを学習するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で精度が向上した。

• ChronoFlow-Policy: 視覚運動ポリシー学習における過去・現在・未来の相互作用フローの統合
  VLA2026/6/1

  物体とグリッパーの3Dキーポイントを用いて過去・現在・未来の相互作用ダイナミクスを統一的に表現するChronoFlowを導入し、これを拡散ベースの視覚運動ポリシーと共学習させることで、長期的・非マルコフ的操作タスクでの性能を向上させた。

• LIDEA: 暗黙的特徴蒸留と明示的幾何学的整合による人間からロボットへの模倣学習
  模倣学習2026/4/1

  人間のデモ動画を利用してロボットの模倣学習を効率化するため、2D特徴蒸留と3D幾何学的整合を組み合わせたフレームワークLIDEAを提案した。