Yifei Wang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 言語で操作可能かつ力に応答するマニピュレーションのための原子運動座標VLA2026/9/14
言語指示と順運動学から13種の運動原子を定義し、視覚に依存せずVLA方策の動作を言語で操舵可能にするとともに、接触履歴に応じて力を適応させる手法を提案した。
- TransBiolab: 透明な生体医用物体が散乱する実世界マルチビューデータセットデータセット2026/7/1
透明な生体医用プラスチック器具が散乱する実世界のRGB-Dマルチビューデータセットを構築し、セグメンテーション、深度推定、6D姿勢推定のベンチマークとロボット操作評価を提供した。
- 次の一歩を超えて：長期的計画のための可変長潜在世界モデル世界モデル2026/6/19
可変長の行動系列に基づいて未来の潜在状態を予測する世界モデルを提案し、長期的計画における誤差蓄積を軽減した。
- 分散データセンター向けのエネルギー管理と連携AIGCワークロードスケジューリング：拡散モデル支援型報酬整形アプローチ群制御2026/5/3
AIGCサービス提供者がデータセンターのエネルギーコストを削減しつつ高品質なコンテンツ生成を保証するため、エネルギー管理とワークロードスケジューリングを統合する枠組みを提案し、報酬のスパース性を拡散モデルによる報酬整形で解決する。
- EMMa: 救助用装軌型ロボットのためのエンドエフェクタ安定性重視の移動操作移動操作2026/4/1
救助活動中の装軌型移動マニピュレータのエンドエフェクタ安定動作を実現する運動生成フレームワークを提案し、経路最適化と制御方式を設計して実機実験で有効性を検証した。
- Drive-P2D: 自動運転向けVLMのための段階的知覚から意思決定へのベンチマークVLA2026/1/1
自動運転における視覚言語モデル(VLM)を、物体・シーン・意思決定の3段階で評価する6,650問のベンチマークを提案し、推論と回答を分離して採点・誤り分析を行う。
- 再帰的視覚想像と適応的言語接地による視覚言語ナビゲーションVLA2025/7/1
視覚言語ナビゲーションにおいて、履歴視覚情報を再帰的に要約し、言語命令と適応的に整合させることで、長系列のナビゲーション判断を改善する手法を提案した論文。
- 姿勢調整可能なスラスタを備えた新型水中ロボット：設計と適応追従制御水中ロボット/適応制御2025/3/1
姿勢を変えられる冗長ベクトルスラスタを備えたAUVを設計し、モデル予測と適応制御を組み合わせた追従制御器で複合的な螺旋軌道を含む高精度な軌道追従を実現した。
- HEATS: 移動マニピュレータによる効率的な自律目標探索のための階層型フレームワーク移動マニピュレーション2025/3/1
移動マニピュレータの強みを活かした視点計画と全身運動計画を組み合わせ、未知環境での目標探索を効率化する階層型フレームワークを提案した。
- 自律ナビゲーションの経路計画のためのマルチ戦略強化ザリガニ最適化アルゴリズム経路計画2025/3/1
ザリガニ最適化アルゴリズムに3つの改良戦略を組み込み、UAVや移動ロボットの経路計画において計算時間を大幅に短縮しつつ経路コストを改善した。
- Digital Twin System for Home Service Robot Based on Motion Simulation2023/9/1