Yao Li
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UMR: 汎用マニピュレーション表現VLA2026/9/28
人間の実演から異なるロボットへゼロショットで技能を転移できる統一的な行動表現UMRを提案し、物体の動きとエンドエフェクタ軌道を分離して学習する小型VLAモデルで高い成功率を達成した。
- ReTouch: オンライン更新型触覚予測による接触豊富な器用操作の実現触覚/操作2026/8/1
触覚予測を実行時のフィードバックでオンライン更新するVLAモデルReTouchを提案し、接触を伴う器用操作の成功率を大幅に向上させた。
- FAVLA：接触の多いロボットマニピュレーションのための力適応型高速・低速VLAモデルVLA2026/2/1
低速なVLMによる計画と高速なアクションエキスパートを分離し、力覚フィードバックを適応的に活用することで、接触の多いマニピュレーションの反応性と成功率を向上させるVLAモデルを提案。
- ソフトロボティクスにおける汎用制御への道ソフトロボティクス/制御2025/11/1
人間の運動制御に着想を得て、制御コンプライアンスを積極的に活用する汎用ソフトロボット制御フレームワークを提案し、多様な形態・駆動方式のロボットで検証した。
- 非専門家デモを超えて：オフライン強化学習のための結果駆動型行動制約オフライン強化学習2025/4/1
非専門家による質の低いデモデータでも安全に学習できるよう、行動の生起確率ではなく結果が安全領域に収まるかで評価する新しい保守的報酬機構ODAFを提案し、MuJoCoや迷路タスクで有効性を示した論文。
- CELLmap: 弾力的で軽量な球面マップ表現によるLiDAR SLAMの強化SLAM2024/9/1
大規模LiDAR SLAMの地図を、場所ごとの局所マップCELLに分割して保持する軽量な表現を提案し、双方向レジストレーションとループ閉じ込みで地図の一貫性を高めた。
- 知覚が計画を助ける：二重エッジ構造による多段階レーンレベル統合自動運転計画2024/7/1
車線や交差点などの交通要素の知覚を計画に統合するフレームワークPHPを提案し、レーンの両エッジを活用して安全で効率的な自動運転計画を実現、Carlaベンチマークで運転スコアを27.20%改善した。
- 回転初期化と段階的洗練による汎用LiDARキャリブレーションキャリブレーション2024/5/1
複数LiDARの外部キャリブレーションを、事前知識不要の回転初期化と幾何・運動情報を統合した段階的最適化により、センサ非依存で高精度に行う手法を提案した。
- CRPlace: カメラ・レーダー融合とBEV表現による場所認識場所認識2024/3/1
カメラとレーダーのBEV特徴を背景に注目して双方向クロスアテンションで融合し、場所認識のためのグローバル記述子を生成する手法を提案。nuScenesで有効性を示した。
- CalibFormer: A Transformer-based Automatic LiDAR-Camera Calibration Network2023/11/1
- TrajMatch: Towards Automatic Spatio-temporal Calibration for Roadside LiDARs through Trajectory Matching2023/2/1
- Cell Biomechanical Modeling Based on Membrane Theory with Considering Speed Effect of Microinjection2022/11/1
- Toward the smooth mesh climbing of a miniature robot using bioinspired soft and expandable claws2022/6/1
- Insect-Computer Hybrid System for Autonomous Search and Rescue Mission2021/5/1
- A Fractional-Order Normalized Bouc-Wen Model for Piezoelectric Hysteresis Nonlinearity2020/3/1