Yiannis Karayiannidis

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 変形可能な手内操作向け滑り認識触覚センサ：速度・力/トルク・圧力分布の統合計測
  触覚2026/6/1

  手内操作の滑り制御のため、変形可能な接触パッドを持つ単一センサに速度、力/トルク、圧力分布の計測機能を統合した新しい触覚センサを提案・評価した。

• 把持内平面運動における摩擦推定
  触覚2025/7/1

  パラレルグリッパで物体を滑らせながら把持する際に、触覚センサの力と滑り速度から静摩擦・クーロン摩擦・接触半径をオンライン推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• パラレルグリッパによる滑り検知型把持内物体操作のための知覚・制御・ハードウェア
  マニピュレーション2024/10/1

  接触力と滑り速度を独立に計測できるセンサ付きグリッパと低レベル力制御を組み合わせ、把持中の滑りを検知して物体を操作するシステムを提案し、多様な物体で有効性を示した。

• 変形可能な線状物体の形状制御のためのオフライン目標条件付き強化学習
  変形物体マニピュレーション2024/3/1

  柔らかいロープや弾性コードのような変形可能な線状物体の平面形状制御を、オフライン強化学習（目標条件付き）で解き、形状サーボ法を上回る性能を示した。

• Feel the Tension: Manipulation of Deformable Linear Objects in Environments with Fixtures using Force Information
  2023/10/1
• Planar Friction Modelling with LuGre Dynamics and Limit Surfaces
  2023/8/1
• Autonomous Navigation with Convergence Guarantees in Complex Dynamic Environments
  2023/6/1
• Obstacle Avoidance in Dynamic Environments via Tunnel-following MPC with Adaptive Guiding Vector Fields
  2023/3/1
• Learning Shape Control of Elastoplastic Deformable Linear Objects
  2022/8/1
• Creating Star Worlds: Reshaping the Robot Workspace for Online Motion Planning
  2022/5/1
• A Survey of Robot Manipulation in Contact
  2021/12/1
• Human-robot collaborative object transfer using human motion prediction based on Cartesian pose Dynamic Movement Primitives
  2021/4/1
• Interpretability in Contact-Rich Manipulation via Kinodynamic Images
  2021/2/1
• Modelling and Learning Dynamics for Robotic Food-Cutting
  2020/3/1
• Asymmetric Dual-Arm Task Execution using an Extended Relative Jacobian
  2019/5/1
• A Lyapunov-Based Approach to Exploit Asymmetries in Robotic Dual-Arm Task Resolution
  2019/5/1
• Data-Driven Model Predictive Control for Food-Cutting
  2019/3/1
• Folding Assembly by Means of Dual-Arm Robotic Manipulation
  2016/4/1