Yi-Hsuan Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GJK-CBF: SE(3)上の凸剛体衝突回避のための制御バリア関数
  衝突回避2026/10/4

  GJKアルゴリズムで凸剛体間の最近傍点対を求め、その相対運動から直接勾配を構成する制御バリア関数を提案し、微分可能最適化を不要にした。2D/3Dのマルチロボット交換や狭所通過、マニピュレータで衝突回避を実証した。

• ミンコフスキー演算による制御バリア関数：多面体環境での安全なナビゲーション
  安全制御2026/8/3

  多面体ロボットと多面体障害物の正確な符号付き距離関数をミンコフスキー演算と凸最適化で計算し、非平滑制御バリア関数に統合して安全な制御を実現する手法を提案した。

• ポリトープ環境における長期的ジオメトリ認識ナビゲーション：MILP-MPCとミンコフスキーCBFによる階層的枠組み
  ナビゲーション2026/4/1

  複雑な非凸環境での自律ナビゲーションのため、長期的な経路計画と幾何学的安全性を両立する階層的枠組みを提案。高層でMILP-MPCにより点質量モデルで軌道生成し、低層でミンコフスキー差空間に基づくCBFでロボット形状の安全を保証する。

• 多面体間の安全なナビゲーションのためのミンコフスキー演算に基づく制御バリア関数
  安全ナビゲーション2025/4/1

  多面体ロボットと多面体障害物間の正確な符号付き距離関数をミンコフスキー差空間での凸最適化として定式化し、微分可能最適化により制御バリア関数を構築する手法を提案した。