Salman Ghori

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ポリトープ環境における長期的ジオメトリ認識ナビゲーション：MILP-MPCとミンコフスキーCBFによる階層的枠組み
  ナビゲーション2026/4/1

  複雑な非凸環境での自律ナビゲーションのため、長期的な経路計画と幾何学的安全性を両立する階層的枠組みを提案。高層でMILP-MPCにより点質量モデルで軌道生成し、低層でミンコフスキー差空間に基づくCBFでロボット形状の安全を保証する。