Yi Dong

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットによる机の整理：環境制約を活用した異種物体操作のためのマルチプリミティブ手法
  マニピュレーション2026/5/1

  机の上にある剛体・変形物体を収集や積み重ねなどの目的に応じて整理するタスク指向フレームワークを提案し、環境制約を利用した複数の操作プリミティブとタスクプランナーを統合した。

• ソフトグリッパを用いた紙状柔軟材料の把持戦略への環境制約の導入
  把持戦略2026/5/1

  紙のような柔軟材料の把持を、環境制約を利用した戦略で系統的に研究し、把持力と成功率を評価するシステムを定義して実験的に検証した。

• 安全性制約付き強化学習と訓練後到達可能性検証によるロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/5/1

  移動ロボットの安全なナビゲーションのために、CVaR制約付き強化学習でリスクに敏感な方策を訓練し、訓練後にテイラーモデル解析で到達可能集合を検証する枠組みを提案した。

• FRoM-W1: 言語指示による汎用人型全身制御フレームワーク
  VLA2026/1/1

  自然言語から人型ロボットの全身動作を生成・実行する2段階フレームワークを提案し、Unitree H1/G1で動作追従精度の向上を実証した。

• 異なるサイズ・形状・柔らかさの靴を梱包するためのセマンティックキーポイントに基づくロボットマニピュレーションフレームワーク
  マニピュレーション2025/9/1

  靴のペアを任意の初期状態から梱包するため、セマンティックキーポイントによる知覚、再配向プランナ、梱包プランナを統合したロボットフレームワークを提案し、実機実験で有効性を検証した。

• 異種マルチロボットシステムのための集約ゲームにおける分散ナッシュ均衡探索アルゴリズム
  群制御2025/9/1

  異種ロボット群が隣接情報のみを用いて分散的にナッシュ均衡を探索し、出力制御で追従するアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• Real-time object detection and robotic manipulation for agriculture using a YOLO-based learning approach
  2024/1/1
• Discrete-Time Stress Matrix-Based Formation Control of General Linear Multi-Agent Systems
  2024/1/1
• Reachability Verification Based Reliability Assessment for Deep Reinforcement Learning Controlled Robotics and Autonomous Systems
  2022/10/1
• Reliability Assessment and Safety Arguments for Machine Learning Components in System Assurance
  2021/12/1
• Dependability Analysis of Deep Reinforcement Learning based Robotics and Autonomous Systems through Probabilistic Model Checking
  2021/9/1