Zhendong Dai
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
把持戦略マニピュレーション壁登りロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ソフトグリッパを用いた紙状柔軟材料の把持戦略への環境制約の導入把持戦略2026/5/1
紙のような柔軟材料の把持を、環境制約を利用した戦略で系統的に研究し、把持力と成功率を評価するシステムを定義して実験的に検証した。
- ロボットによる机の整理：環境制約を活用した異種物体操作のためのマルチプリミティブ手法マニピュレーション2026/5/1
机の上にある剛体・変形物体を収集や積み重ねなどの目的に応じて整理するタスク指向フレームワークを提案し、環境制約を利用した複数の操作プリミティブとタスクプランナーを統合した。
- 異なるサイズ・形状・柔らかさの靴を梱包するためのセマンティックキーポイントに基づくロボットマニピュレーションフレームワークマニピュレーション2025/9/1
靴のペアを任意の初期状態から梱包するため、セマンティックキーポイントによる知覚、再配向プランナ、梱包プランナを統合したロボットフレームワークを提案し、実機実験で有効性を検証した。
- 重力補償で強化された柔らかい足と指を持つヤモリ模倣壁登りロボットの性能壁登りロボット2024/5/1
ヤモリに着想を得た四足壁登りロボットにおいて、脚の剛性低下による姿勢ずれをフィードフォワード重力補償で補正し、天井歩行時の吸着安定性と成功率を大幅に向上させた。