Yi Bin

Tongji University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的高速・低速タイムスケールを持つ誤差駆動型世界モデル
  世界モデル2026/11/11

  予測誤差に基づき高速な一時補正と低速な持続補正を組み合わせ、事前学習済み専門家の重みを動的に調整することで、ロボットダイナミクスの急変に応答性・安定性・持続性を両立させて適応する世界モデルを提案した。

• GeoState: 視点非依存の幾何状態を学習する3D世界モデリング
  3D世界モデル2026/10/15

  幾何基盤モデルの特徴から視点に依存しないシーン状態を抽出し、カメラ運動と分離して予測する3D世界モデルを提案。Waymoで従来手法を上回り、他データセットへゼロショット汎化する。

• GeoAAC: VLAポリシーのノイズ除去軌道の幾何に基づく適応的アクションチャンキング
  VLA2026/9/17

  フローベースVLAポリシーにおいて、ノイズ除去軌道の幾何情報から予測信頼性を推定し、追加学習なしでアクションホライズンを適応的に決定する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率を改善。