Fei Ma
Xi'an Jiaotong-Liverpool University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 遅延音響測位下における6自由度水中航法のための圧縮遅延情報投影水中航法2026/9/23
遅延した音響測位を現在の状態に直接投影するCDIPを提案し、巻き戻し再実行と同等の精度を約127倍高速に実現した。
- 音響遅延下でのリアルタイムUUV協調航法のための非同期二速度カルマンフィルタ協調航法2026/4/1
水中音響通信の遅延に対応するため、高速スレッドと低速スレッドを分離した非同期二速度カルマンフィルタを提案し、遅延した協調情報を効率的に処理して航法精度を維持する。
- PLAF: ピクセル単位の言語整合特徴抽出による効率的な3Dシーン理解3Dシーン理解2026/4/1
2Dでピクセル単位の高精度な言語整合特徴を抽出し、冗長性を削減する効率的な保存・検索方式を設計することで、オープンボキャブラリ3Dシーン理解を実現するフレームワークを提案した。
- 通信途絶に耐性を持つUUV状態推定：変分履歴蒸留アプローチ状態推定2026/3/1
水中無人機（UUV）の通信途絶時に、過去の軌跡から仮想計測を蒸留し、物理モデルと組み合わせて適応的に信頼度を下げる変分履歴蒸留法を提案し、推定誤差を大幅に低減した。
- Xiaomi-Robotics-0：リアルタイム実行可能なオープンソース視覚言語行動モデルVLA2026/2/1
大規模なロボット軌道と視覚言語データで事前学習し、非同期実行のための学習技術と展開時のタイムステップ調整により、民生用GPUで高速かつ滑らかなリアルタイム動作を実現したVLAモデルを提案。
- OnlineHOI: オンライン人間-物体インタラクションの生成と知覚人間-物体インタラクション2025/9/1
ロボティクスやAR/VRで重要な人間-物体インタラクション(HOI)を、各時刻で現在と過去の情報のみを使うオンライン設定で生成・知覚する新タスクを提案し、Mambaとメモリ機構に基づくOnlineHOIフレームワークで高精度を達成した。
- TransMPC: 可変予測ホライズンを持つTransformerベースの明示的MPC制御/MPC2025/9/1
複雑な動的システムに対し、エンコーダのみのTransformerでMPC方策を表現し、可変予測ホライズンで制御列をリアルタイム生成する明示的MPC手法を提案。模倣ではなく真の有限ホライズンコストを直接最適化する。
- 外乱を考慮した空陸両用車両の動的軌道計画軌道計画2025/8/1
外乱オブザーバで推定した外乱に基づき安全境界を適応調整し、Bスプライン最適化で空陸両用車両の動的軌道を計画する手法を提案した。
- 身体性マルチモーダル大規模モデルの探求：開発・データセット・今後の展望VLA2025/2/1
知覚・認知・行動を統合する身体性マルチモーダル大規模モデル（EMLM）について、LLMや大規模視覚モデルを含む発展、知覚・ナビゲーション・相互作用・シミュレーションの各側面、学習・評価用データセット、課題と今後の方向性を包括的にレビューした論文。
- GaussianPU: 3Dガウシアンスプラッティングによるカラー点群高密度化の2D-3Dハイブリッドフレームワーク点群処理2024/9/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、2D画像復元と3D再構成を組み合わせて疎なカラー点群を数百万点規模の高品質な密点群へアップサンプリングする手法を提案。
- Integrated Drill Boom Hole-Seeking Control via Reinforcement Learning2023/12/1