Nick Colonnese

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• チューブ拡散ポリシー：接触を伴う操作のための反応的視覚触覚ポリシー学習
  模倣学習/操作2026/4/1

  接触を伴う操作において、視覚と触覚のフィードバックに基づいて即座に適応できるよう、拡散モデルとチューブベースのフィードバック制御を組み合わせた新しいポリシー学習フレームワークを提案した。

• 接触接地型方策：生成的接触接地による巧みな視触覚方策
  マニピュレーション2026/3/1

  多点接触の未来状態と触覚フィードバックを拡散モデルで予測し、接触整合マッピングでコンプライアンス制御器の目標状態に変換する視触覚方策を提案。

• 剛性コパイロット：接触の多い遠隔操作のためのインピーダンスポリシー
  遠隔操作2026/3/1

  接触の多い遠隔操作において、操作者がロボットの姿勢を指示し、視覚ベースのポリシーがオンラインでロボットのインピーダンスを調整する共有制御手法を提案。シミュレーションで方向依存の剛性行列を学習し、それを用いて軽量な視覚ポリシーを教師あり学習することで、実画像へのゼロショット転移を実現した。