Yen-Chen Liu
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
HRIサービスロボット人物追跡ナビゲーション群制御模倣学習/人型ロボット歩行者快適性
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 深層強化学習による人間伴走ロボットの適応的インタラクション戦略HRI2026/8/20
深層強化学習とMPPI・CBF制御を組み合わせ、環境や状況に応じて人間に対する追従位置を動的に調整する伴走ロボットを実現した研究。
- 介護施設向けサービスロボットのマルチモーダル言語モデル駆動による対話と伴走サービスロボット2026/7/22
介護施設のサービスロボットに、能動的な人物追従、LLMによる音声対話、VLMによる転倒検知を統合したシステムを提案し、実験でその有効性を示した。
- 継続学習を用いたコンパニオンロボットのジンバル式人物追跡人物追跡2026/7/22
モバイルロボットに搭載したジンバルカメラを能動制御し、人物を視野内に維持する追跡手法を提案。継続学習で外見変化に適応し、歩行から走行まで安定追跡を実現。
- 予測的社会力モデルを用いた移動ロボットにおける歩行者安全性の実証評価ナビゲーション2026/7/1
移動ロボットの歩行者との共存に向け、予測的社会力モデル（PSFM）と予測的PTTC-SFM（PTSFM）を提案し、実機実験で客観的・主観的安全性を評価した。PTTC統合は安全性指標を向上させるが、予測の追加効果は限定的で、主観評価に有意差は見られなかった。
- 群れ追従ロボットの適応的伴走：動的に変化する群れの隊形への対応群制御2026/7/1
視覚言語モデルとMPPI制御器を組み合わせ、人間の群れの隊形変化に適応しながら自然に伴走するロボットの手法を提案した。実験で成功率15%向上、衝突率25%低減を確認した。
- 実世界データ不要の合成映像シナリオによる多様な人型ロボットタスク学習模倣学習/人型ロボット2026/7/1
生成AIでテキストから多様な人体動作の合成映像を作り、それを模倣学習のデータとして人型ロボットに多様なタスク実行スタイルを学習させる枠組みを提案。シミュレーション4シナリオで有効性を検証した。
- 移動ロボットと歩行者のインタラクションにおける安定性と快適性群制御2026/7/1
非ホロノミック移動ロボットのための社会的認識アルゴリズムを開発し、安定性を証明して実験で性能を検証、歩行者の主観的快適性を統計的に分析した。
- 移動ロボットと歩行者の遭遇時における歩行者快適性の実証的予測歩行者快適性2026/4/1
移動ロボットと歩行者の遭遇時の運動学的変数と主観的快適性の関係を実験的に分析し、快適性を予測する推定器を設計した。
- Resilient Time-Varying Formation Tracking for Mobile Robot Networks under Deception Attacks on Positioning2021/10/1