Yashwanth Nakka

Georgia Institute of Technology

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粒状地形における地形適応型ヒューマノイド歩行の学習
  歩行2026/9/9

  3次元抵抗力理論に基づく物理的に正確な粒状接触モデルを構築し、教師-生徒強化学習とVAEによる地形エンコードで、未知の粒状地形にも適応できるヒューマノイド歩行制御器を実現した。

• 3Dガウシアンスプラッティング上の解析的衝突コーンバリア関数による知覚統合型安全臨界制御
  安全制御2025/9/1

  3DGSの各ガウスを閉形式の前方衝突コーンに変換し、制御バリア関数としてQPに組み込むことで、計算コストを抑えつつ先回りした滑らかな衝突回避を実現する手法を提案。