Yash Vardhan Pant
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SoGuDiff: 社会的規範に基づく調整可能な拡散モデルロボットナビゲーションナビゲーション2026/9/24
拡散モデルを用いて、ロボットの社会的ナビゲーション行動を展開時にスタイル指定で調整可能にし、衝突回避と両立させたフレームワークを提案。
- データ駆動型分散制御：多目的エージェントベースMPCの学習による経路追従制御/MPC2026/9/10
車両制御において、複数の競合する目的を持つエージェントベースMPCをADMMで分散化し、学習による初期化で収束を加速する手法を提案。経路追従シミュレーションで統合MPCと同等の性能を達成。
- 包括的な車両性能のための学習エージェントベースモデル予測制御制御2026/9/10
エージェントベースモデル予測制御にガウス過程回帰による学習を組み合わせ、未知の寄与を予測しながら車両の統合性能を高めるハイブリッド制御手法を提案した。
- プラグアンドプレイ車両制御のための多目的エージェントベースモデル予測制御車両制御2026/9/10
車両制御における複数の目的を協調させるため、ADMMを応用した多目的エージェントベースMPCを提案し、実車実験で有効性を検証した。
- 初期状態と目標状態の同時拡散と軌道補間によるトップダウン型交通シナリオ生成交通シナリオ生成2026/8/1
交通シミュレータのための高レベルな交通シナリオ（初期状態と目標状態のペア）を拡散モデルで生成し、軌道生成を補間問題として扱うフレームワークを提案した。
- 大規模近傍探索を用いた重み付き最大化による効率的な多目的計画経路計画2026/4/1
多目的ナビゲーション計画において、重み付き和では見つけられない非凸領域のパレート最適解を発見できる重み付き最大化問題を、大規模近傍探索に基づく新アルゴリズムで高速に解き、既存手法と同等の解品質を1〜2桁高速に達成した。
- グラフ誘導と軌道最適化による階層的な情報経路計画情報経路計画2026/1/1
複雑な環境でガウス過程の不確かさを減らすため、グラフベースの大域計画とスプラインによる局所軌道最適化を組み合わせた階層的手法を提案し、従来法より高精度かつ高速に情報収集経路を計画できることを示した。
- SAC-MoE：不確実性を伴うハイブリッド力学系の制御のためのMixture-of-Expertsを用いた強化学習強化学習2025/11/1
ハイブリッド力学系の制御において、潜在モードと切替えの不確実性に対処するため、SACのアクターをMixture-of-Expertsでモデル化し、カリキュラム学習で訓練する手法を提案。未見環境へのゼロショット汎化性能を最大6倍向上させた。
- Path Diffuser: データ駆動型交通シミュレータのための拡散モデル交通シミュレーション2025/9/1
地図情報のみを条件として、エージェントの初期姿勢と走行軌跡を拡散モデルで生成する交通シミュレータを提案。履歴軌跡が不要で、多様かつ道路に沿った現実的なシナリオを生成できる。
- Adaptformer: 適応的反復プランナーとしてのシーケンスモデルプランニング2024/12/1
シーケンスモデルとエネルギーベースのヒューリスティックを組み合わせ、長期的なマルチタスクミッションをサブゴールに分解して計画する適応的プランナーを提案。
- 混合交通の安全性向上：学習ベースの人間運転車両モデリングと効率的制御自動運転/制御2024/4/1
人間運転車両の挙動を第一原理モデルとガウス過程学習でモデル化し、不確実性を考慮したモデル予測制御で自動運転車両の安全な車間制御を実現した。
- Learning-Based Modeling of Human-Autonomous Vehicle Interaction for Improved Safety in Mixed-Vehicle Platooning Control2023/3/1
- Improving safety in mixed traffic: A learning-based model predictive control for autonomous and human-driven vehicle platooning2022/11/1
- DEC-LOS-RRT: Decentralized Path Planning for Multi-robot Systems with Line-of-sight Constrained Communication2022/3/1
- Learning-'N-Flying: A Learning-based, Decentralized Mission Aware UAS Collision Avoidance Scheme2021/1/1
- Co-design of Control and Planning for Multi-rotor UAVs with Signal Temporal Logic Specifications2020/9/1
- Learning-to-Fly: Learning-based Collision Avoidance for Scalable Urban Air Mobility2020/6/1
- Counterexample-Guided Synthesis of Perception Models and Control2019/11/1
- F1/10: An Open-Source Autonomous Cyber-Physical Platform2019/1/1