Sanjit A. Seshia

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RHO: あなたのコーディングエージェントは実はロボット工学者
  VLA/コード生成ポリシー2026/6/1

  コード生成エージェントを訓練時に活用し、ロボット制御のための複数ファイルからなる解釈可能なポリシーリポジトリを探索する新しいパラダイムを提案。環境報酬に基づく反射的フィードバックで検索し、実時間制御に適した単一ターン実行で高い成功率を達成した。

• 任意ボディガード：アクションマスキングによる操作ポリシーの普遍的安全保護
  安全制御2026/6/1

  ロボット操作ポリシーの安全性を、構成空間で直接推論し、衝突回避の形式的確率的保証を提供する普遍的な安全保護手法X-Safeを提案。多様なロボット形態やタスクに追加データやエンジニアリングなしで適用可能。

• ScenicRules: 多目的仕様と抽象シナリオによる自動運転ベンチマーク
  自動運転ベンチマーク2026/2/1

  優先順位付き多目的仕様の下で自動運転システムを評価するベンチマークを提案し、階層的ルールブックとScenic言語で記述したシナリオを構築した。

• 推論時経験からアフォーダンスを学ぶ視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/10/1

  VLAモデルの低レベル方策を高レベルVLMと接続し、実行時の失敗経験を文脈に取り込んで反省・再計画することで、長期的タスクを遂行できるようにする手法LITENを提案。

• MRTA-Sim: オープンワールド環境におけるマルチロボット割当・計画・制御のためのモジュラーシミュレータ
  群制御2025/4/1

  複雑な屋内環境でマルチロボットタスク割当（MRTA）手法を評価するため、ROS2/Gazebo上でNAV2とCBF-QPを統合したモジュラーシミュレータを開発し、SMTベースの動的MRTAで実証した。

• SMTに基づく動的マルチロボットタスク割り当て
  群制御2024/3/1

  SMTソルバを活用し、締切付きで複数タスクを同時に処理できるロボット群への動的なタスク割り当てを、健全かつ完全に解く手法を提案した。

• Specification-Guided Data Aggregation for Semantically Aware Imitation Learning
  2023/3/1
• A Grammar for the Representation of Unmanned Aerial Vehicles with 3D Topologies
  2023/2/1
• DEC-LOS-RRT: Decentralized Path Planning for Multi-robot Systems with Line-of-sight Constrained Communication
  2022/3/1
• Runtime Monitoring for Markov Decision Processes
  2021/5/1
• Co-design of Control and Planning for Multi-rotor UAVs with Signal Temporal Logic Specifications
  2020/9/1
• SOTER on ROS: A Run-Time Assurance Framework on the Robot Operating System
  2020/8/1
• Enforcing Almost-Sure Reachability in POMDPs
  2020/7/1
• Counterexample-Guided Synthesis of Perception Models and Control
  2019/11/1
• Real-time Funnel Generation for Restricted Motion Planning
  2019/11/1
• Maximum Causal Entropy Specification Inference from Demonstrations
  2019/7/1
• A New Simulation Metric to Determine Safe Environments and Controllers for Systems with Unknown Dynamics
  2019/2/1
• SOTER: A Runtime Assurance Framework for Programming Safe Robotics Systems
  2018/8/1
• Context-Specific Validation of Data-Driven Models
  2018/2/1