Yaqi Li
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/共有制御/リハビリテーション触覚リハビリテーションロボティクスセンサ校正リハビリテーション/強化学習キャリブレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 分離タスク空間におけるイベント駆動型人-ロボット共適応のためのデュアルエージェント・マルチモデル強化学習強化学習/共有制御/リハビリテーション2026/3/1
上肢リハビリロボットの共有制御において、人間のバイナリ指令とロボットの自律補正をイベント駆動で切り替え、デュアルエージェント強化学習により人間の速度-精度トレードオフとロボットの動作ステップを適応させる手法を提案した。
- OpenTouch: 実世界インタラクションに全手触覚をもたらす触覚2025/12/1
一人称視点の動画と全手の触覚・姿勢を同期した初の実世界データセットを構築し、触覚が把持理解やクロスモーダル alignment に有効であることを示した。
- 人と機械の共適応モデルとその収束解析リハビリテーションロボティクス2025/3/1
協調適応マルコフ決定過程（CAMDPs）に基づき、人間と機械のインタラクティブ学習の収束条件とナッシュ均衡の一意性を理論的に解析し、複数均衡時にも大域的最適に収束しやすくするアルゴリズムを提案した。
- 重力と回転の一致性に基づく三軸MEMSジャイロスコープのフィールド校正手法センサ校正2024/10/1
重力と回転速度の内積が一定であることを利用し、線形最小二乗法で三軸MEMSジャイロを現場で校正する手法を開発し、シミュレーションと実験で有効性を確認した。
- 複数モデル強化学習による人間-機械協調適応型ロボットリハビリテーションリハビリテーション/強化学習2024/7/1
人間の複雑な反応を複数のサブモデルで近似し、二重エージェント強化学習で患者とロボットが互いに適応する足首リハビリ支援フレームワークを提案し、健常者13名で有効性を検証した。
- MEMS三軸ジャイロスコープの現場スケールファクタ線形性校正キャリブレーション2024/5/1
サーボモータのみを用いて、重力と回転速度の内積が一定であることを利用し、MEMS三軸ジャイロスコープのスケールファクタを現場で校正する手法を提案した。
- Human Machine Co-adaption Interface via Cooperation Markov Decision Process System2023/5/1