Yaoyuan Yan

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収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RegenHarness: 証拠に基づく再帰的自己改善を備えたロボットエージェントハーネス
  ロボットエージェント2026/9/23

  長期的なロボット実行において、提案・終了・検証済み完了を区別する証拠ゲート付きエージェントハーネスを提案し、実機四足歩行ロボットでの倉庫ナビゲーションに適用した。

• Harness Robotic OS：閉ループ四足歩行検査のための統合型身体性エージェントランタイム
  四足歩行/自律検査2026/9/10

  四足歩行ロボットによる住宅地検査のため、ロボット実行環境・自律スキル・認知エージェント・対話操作を統合し、安全ゲート付き自己進化ループを備えたエージェントランタイムHROSとその実装Argosを提案した。

• オントロジー基盤の世界モデルによる物理AIシステムの故障診断とクローズドループ修復
  世界モデル/故障診断2026/8/14

  EV-WMのスコアだけでは不十分な故障診断を、オントロジーでタスク述語や修正経路を明示的に記録し、検証ゲート付きの修正インターフェースを追加して成功率を向上させた。

• EV-WM: 長期ロボット操作のためのイベント検証型ワールドモデル
  ワールドモデル/操作計画2026/6/1

  事前学習済み特徴量を用いたワールドモデルの計画に、タスク進行や物理的実現性を検証する述語レベルの検証器を組み込み、長期的な操作タスクの成功率と解釈性を向上させた。

• OmniVLA-RL: 空間理解とオンラインRLを備えた視覚言語行動モデル
  VLA2026/4/1

  視覚言語行動モデルの空間認識精度と強化学習の安定性を改善するため、Mix-of-TransformersアーキテクチャとFlow-GSPOという新しい学習手法を提案し、LIBEROベンチマークで性能を実証した。