Harness Robotic OS：閉ループ四足歩行検査のための統合型身体性エージェントランタイム

- 本論文は、自律的な物件点検のための統合型embodied-agent runtimeであるHarness Robotic OS (HROS)と、その住宅コミュニティ点検向け実装Argosを提案する。 - HROSはrobot runtime、embodied autonomy skills、cognitive agent runtime、interaction and operations planesの4層で構成される。 - 共有contextが物理状態とagent推論を接続し、streaming ASR/TTSによる音声対話、階層的working/episodic/semantic memory、safety-gated self-evolution loopを備える。 - ArgosはVbot quadruped、Fast-LIO2、Hobot-Stereo、PCT-Planner、EGO-Planner、OpenClaw-orchestrated Qwen3-VLを統合する。

- 既存のquadruped inspection systemsは、異種sensing、autonomy capabilities、multimodal scene understanding、human interaction、enterprise responseをタスク固有interfaceで統合しており、contextual coordination、knowledge reuse、controlled adaptationが困難であった。 - HROSはこれらを統一runtimeとして整理し、共有contextと階層memoryにより知識再利用と適応を可能にする点が異なる。 - さらにsafety-gated self-evolution loopにより、実行traceをversioned candidate updatesへ変換し、無制約なonline modificationを許さない制御された改善を実現する。

- robot runtime、embodied autonomy skills、cognitive agent runtime、interaction and operations planesの4層アーキテクチャを採用する。 - 共有contextが物理状態とagent reasoningを接続し、streaming ASR/TTSがvoice-based mission interactionを支援する。 - hierarchical working, episodic, semantic memoryがoperational knowledgeを保持する。 - safety-gated self-evolution loopがexecution tracesをversioned candidate updatesに変換し、unconstrained online modificationを防ぐ。 - ArgosではVbot quadruped、Fast-LIO2 localization and mapping、Hobot-Stereo depth perception、PCT…

- 住宅物件環境での実験により、100% waypoint reachability、outdoor localization error below 10 cm、local obstacle-response latency below 200 msを達成した。 - representative hazard-detection ratesは85–95%、alarm deliveryとstructured-report generationの成功率は99%であった。 - これらの結果はdeployed navigation and inspection closed loopを検証するものである。

- 結果はdeployed navigation and inspection closed loopを検証し、HROSがmemory-augmented、voice-aware、continuously improvable embodied inspection agentsのための拡張可能なsoftware foundationを提供することを示す。 - 一方、限界や課題、今後の議論については要旨からは不明。

- 要旨で参照/比較されている研究や関連手法は明示されていない。 - 関連手法として、Fast-LIO2、Hobot-Stereo、PCT-Planner、EGO-Planner、OpenClaw、Qwen3-VLが挙げられる。 - 同分野の定番としてはquadruped inspection systems、embodied-agent runtime、SLAM、global/local planning、multimodal scene understandingが考えられる。