RegenHarness: 証拠に基づく再帰的自己改善を備えたロボットエージェントハーネス

長期的なロボット実行において、モデルの提案・コントローラの終了・検証済みタスク完了を明確に区別する必要がある。本論文は RegenHarness を提示する。これはタスク計画と異種ロボットスキルを接続する evidence-gated な robot-agent harness である。実行アーキテクチャは、context-conditioned な提案を行う model loop と、dispatch・observation・verification・commitment・bounded recovery を行う agent loop を結合する。4つの role-isolated context が planning・supervision・verification・recovery の入力を分離する。versioned memory は観測事実と承認済みタスク進捗を区別し、identity- and version-bound commit gate が信頼済みタスク状態の更新を制御する。runtime は duplicate-dispatch control・resource…

要旨からは不明。ただし、embodied robotic agents 向けの evidence-gated recursive self-improvement (RSI) protocol を初めて導入すると述べている。

実行アーキテクチャは model loop と agent loop を結合する。model loop は context-conditioned な提案を行い、agent loop は dispatch・observation・verification・commitment・bounded recovery を行う。4つの role-isolated context が planning・supervision・verification・recovery の入力を分離する。versioned memory が観測事実と承認済みタスク進捗を区別し、identity- and version-bound commit gate が信頼済みタスク状態の更新を制御する。runtime は duplicate-dispatch control・resource leases・recovery budgets を明示的 backend contracts の下で統合し、完了報告前に元のユーザーゴールを確認する。RSI protocol は execution records から context…

実機 quadruped 展開で、音声トリガーによる倉庫ナビゲーション、パノラマ検査、視覚分析、メッセージ配信、帰還、音声報告を、リンクされた音声・画像・軌跡・レシートを通じて記録した。別の回路で、完了がエンドポイント近接だけではなく実行履歴に依存することを示した。これらのケースが実世界のロボットタスクにおける統合された知覚・物理実行・通信・履歴依存の完了を実証する。

要旨からは不明。

要旨で参照/比較されている研究は明示されていない。同分野の定番として、embodied AI における task planning、robot skill learning、recursive self-improvement、commitment protocols に関する研究が挙げられる。