Yaoyu He

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 暗黙的ドリフト方策：条件付き専門家幾何による一段階行動生成
  模倣学習/行動生成2026/6/1

  拡散やフローマッチングに基づく生成行動ポリシーは反復サンプリングが遅いため、一段階生成を提案。訓練時のドリフト補正を明示的なベクトル場推定なしで取り込む暗黙的ドリフト方策(IDP)を導入し、2D・3D・実世界操作タスクで有効性を実証した。

• ノイズから意図へ：残差ブリッジによる生成的VLAポリシーのアンカリング
  VLA2026/4/1

  生成的VLAポリシーを「ノイズからの生成」から「意図からの精緻化」へと転換し、スペクトル解析で制御を低周波の意図と高周波の残差に分離して、残差拡散ブリッジで局所ダイナミクスを精緻化するResVLAを提案した。

• 追跡・ロックオン・発射ミッションのための模倣強化学習フレームワーク
  強化学習2024/6/1

  専門家データを活用した模倣学習と強化学習を組み合わせ、UCAVの近接空中戦における追跡・ロックオン・発射を自律的に学習するフレームワークを提案。