Haoran Lin
Hunan University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniTrackPLA：指示に基づくナビゲーションと動的人物追跡のための統合パノラマ・言語・行動モデルVLA2026/10/1
全方位パノラマ観測を活用し、言語指示ナビゲーションと人物追跡を単一モデルで行う統合VLAを提案。行動予測の一貫性検証により再計画を可能にし、シミュレーションと実環境で性能を向上させた。
- PanoFuse: パノラマ強化型視覚-言語-行動学習と分離型意味-幾何ルーティングVLA2026/9/21
全方向パノラマ知覚をVLAに統合し、意味情報と幾何情報を分離して経路選択するDSGRにより、遮蔽や未知環境下でのマニピュレーション成功率を向上させた。
- MAGS: マルチエージェント自動形式化によるエージェント出力の安全性保証形式検証2026/9/16
LLMコーディングエージェントが生成するプログラムに対し、Dafnyを中間表現として用いたマルチエージェント自動形式化フレームワークMAGSを提案し、CUDAカーネル・端末スクリプト・ロボットアームタスクの計220例で安全性保証付きプログラム生成に成功した。
- TONAV: 関節物体の四足移動操作のためのタスク指向ナビゲーションと動作速度チャンク学習移動操作2026/8/23
四足ロボットによる関節物体の移動操作を統合するフレームワークを提案。タスク指向ナビゲーションと動作速度チャンク学習を組み合わせ、ナビゲーションと操作のギャップを解消し、安定した連続接触操作を実現した。
- DexPIE: 実世界経験からの安定した器用なポリシー改善器用操作/模倣学習2026/6/8
実世界展開で収集した経験を用いて、器用な操作ポリシーを事後訓練で改善するフレームワークを提案。介入システムとDAgger風データ収集、相対行動空間での非同期推論、連続最適性指標による条件付けで、デモデータのみのポリシーより成功率を37%向上させた。
- UniFucGrasp：人間の手に着想を得た多様なロボットハンド向け機能把持アノテーション戦略とデータセットマニピュレーション2025/8/1
人間の手の動きを多様なロボットハンドに写像し、機能的な把持を自動注釈する手法と、複数ハンドに対応した初の機能把持データセットを構築した研究。
- 人間と物体のインタラクションから粒度認識アフォーダンスを学習し、道具を用いた機能的巧みな把持を実現マニピュレーション2024/7/1
人間の道具使用時の手と物体の接触領域から細粒度・粗粒度のアフォーダンス特徴を抽出し、巧みな手による機能的把持を可能にするフレームワークGAAF-Dexを提案。弱教師あり学習で一人称視点画像の特徴抽出を三人称視点画像から監督する。