Yannik Blei

University of Freiburg

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Wrench-ACT: 直接的な力制御による接触の多い動作のためのロボットポリシー強化
  マニピュレーション2026/9/29

  接触の多いマニピュレーションタスクにおいて、力（レンチ）を唯一の行動出力として予測する模倣学習ポリシーを提案し、位置ベースのベースラインを上回る性能を示した。

• 空中MLLMエージェントのゼロショットミッションレベル評価
  VLA/評価2026/7/1

  空中3D環境での長期的なタスクを評価するベンチマークMissionBenchを提案し、22のMLLMモデルが人間の84.4%に対し35%未満の成功率であることを示した。

• DuoBench: シミュレーションと実世界における両腕操作の再現可能なベンチマーク
  両腕操作/ベンチマーク2026/6/1

  両腕ロボット操作のためのベンチマークフレームワークDuoBenchを提案し、シミュレーションと実世界で11タスクを実装して、既存の両腕模倣学習やVLAポリシーの性能を評価した。

• Robot Control Stack：大規模ロボット学習のための軽量エコシステム
  VLA2025/9/1

  VLAや強化学習ポリシーの学習・実機実験を支援する、シミュレーションと実機を統一インターフェースで扱う軽量なロボット制御フレームワークを提案し、OctoやOpenVLAなどの性能を評価した。

• LLM-Pack: 大規模言語モデルによる直感的な詰め込み
  マニピュレーション2025/3/1

  言語・視覚基盤モデルを活用し、食料品を人間のように順序立てて詰め込む手法を提案。追加学習なしで新規商品に対応できる。

• CloudTrack: クラウドセマンティクスによるスケーラブルなUAV追跡
  UAV追跡2024/9/1

  UAVの限られた計算資源でも動作するよう、意味的条件付きオープンボキャブラリ物体追跡をクラウドと連携して行う手法を提案し、行方不明者捜索での有効性を示した。

• Lan-grasp: Using Large Language Models for Semantic Object Grasping and Placement
  2023/10/1